W latach 1901–1902 uczęszczał do Szkoły Sztuk Pięknych w Warszawie. Następnie wyjechał do Monachium, gdzie studiował w Akademii Sztuk Pięknych (jednym z jego profesorów był Franz von Stuck). Lata 1905–1915 spędził głównie we Włoszech (poznał Rzym, Wenecję i Florencję); przez kilka miesięcy przebywał również w Paryżu i Madrycie. W 1920 roku zamieszkał na stałe we Francji. Był członkiem Związku Zawodowego Malarzy i Rzeźbiarzy Polskich w Paryżu. Jego twórczość pokazywana była na paryskich salonach oraz licznych wystawach indywidualnych, między innymi w Paryżu, Zurychu, Bazylei, Jerozolimie, Tel Awiwie i Monachium. W 1937 roku zdobył brązowy medal na wystawie światowej. Często przebywał w Szwajcarii, ponieważ stamtąd pochodziła jego żona Carla Fassbind. Po wojnie dzielił życie pomiędzy Paryż a Lugano; odbył także wiele podróży do Izraela. Największy wpływ na twórczość Milicha miała sztuka Paula Cézanne’a. Malował pejzaże inspirowane południem Francji, portrety i martwe natury odznaczające się intensywną kolorystyką. W Ciani w 1966 roku otwarto muzeum poświęcone jego twórczości.